設備翻新產業:柔性制造的核心組成部分

　　設備翻新的機器人刀具更換器通過自動更換不同的末端執行器或外圍設備，使設備翻新的應用更加靈活。這些末端執行器和外圍設備包括例如點焊機、夾具、真空工具、氣動和電動馬達等。工具快速更換裝置包括用于安裝在設備翻新臂上的設備翻新側和用于安裝在端部執行器上的工具側。工具快換裝置可以制作氣體、電信號、液體、視頻、超聲波等不同介質。從設備翻新臂到末端執行器通信。設備翻新刀具快換裝置的優點是:

　　1.生產線更換可以在幾秒鐘內完成；

　　2.維修工具可以快速更換，大大減少停機時間；

　　3.通過在應用中使用一個以上的末端執行器，增加了靈活性；

　　4.用單功能自動互換的末端執行器代替原來笨重復雜的多功能工裝執行機構。

　　設備翻新刀具快換裝置使單個設備翻新在制造和設備時可以互換不同的末端執行器，增加靈活性，廣泛應用于自動點焊、電弧焊、抓料、沖壓、檢驗、壓接、裝配、材料去除、毛刺清理、包裝等操作。此外，工具快換裝置可以為一些重要應用中的工具提供備份工具，有效避免事故發生。手動更換工具需要幾個小時，工具快換裝置自動更換備用工具幾秒鐘就能完成。同時，該裝置還廣泛應用于一些非設備翻新領域，包括托盤系統、柔性夾具、手動點焊和手動抓料。

　　設備翻新工業視覺引導和定位

　　對于在自動化生產線上工作的工業設備翻新來說，zui完整的操作就是“抓放”動作。為了完成這種操作，需要獲取被操作對象的定位信息。首先，設備翻新在操作前bixu知道物體的位置和姿勢，以確保設備翻新能夠準確地掌握它。其次，需要知道對象被操作后的目標姿態，以保證設備翻新能夠準確完成任務。

　　在大多數工業設備翻新應用中，設備翻新只按照固定的程序進行操作，對象的初始姿態和結束姿態是預先指定的，作業完成的質量由生產線的定位精度來保證。對于高質量的作業，要求生產線相對固定，定位精度高。結果，生產靈活性降低，成本大大增加。這時，生產線的靈活性和產品質量是矛盾的。

　　視覺引導和定位是解決上述矛盾的理想工具

　　工業設備翻新可以通過視覺系統實時了解工作環境的變化，并據此調整動作，確保任務的正確完成。在這種情況下，即使生產線的調整或定位有較大誤差，對設備翻新的jingque運行也不會有太大影響。事實上，視覺系統提供了外部閉環控制機制，以確保設備翻新自動補償環境變化引起的誤差。

　　理想的視覺引導和定位應該基于視覺伺服。首先觀察物體的大致方位，然后在機械手移動的同時觀察機械手與物體的偏差，根據偏差調整機械手的移動方向，直到機械手與物體準確接觸。然而，這種定位方法的實現有很多困難。

　　直接視覺引導定位是對設備翻新環境下物體空間姿態的一次性詳細描述，引導設備翻新直接完成動作。與基于視覺伺服的方法相比，直接視覺制導的計算量大大減少，為實際應用創造了條件，但這bixu建立在視覺系統能夠jingque測量設備翻新空間(基坐標系)中物體的三維位姿信息的前提下。